0.引言

本文只是根据资料自己学习的过程记录。参考资料写得十分好。

gmapping 基于fast-slam，将slam问题分解为，定位与建图。回顾自己的学习，其实推导就很简单了。

• ref01.估计中的概率公式总结
• ref02.粒子滤波用于机器人定位
• ref03.栅格地图建立-Grid-Mapping

1.SLAM问题

将SLAM问题通过条件联合分布，分解为定位与建图两个部分。

后续的针对内存爆炸以及粒子耗尽问题的解决就写了，看原博客，然后看代码吧。

2.demo

待更，接下来就是看代码了。